Trong Hệ Mặt Trời, vành đai tiểu hành tinh bao gồm các tiểu hành tinh là các thiên thể nhỏ hơn hành tinh, thường không đủ khối lượng để giữ hình dạng hình cầu
Vành đai chính giữa hai quỹ đạo của sao Hỏa và sao Mộc.
Các tiểu hành tinh có thể tập hợp thành những nhóm tiểu hành tinh và các gia đình tiểu hành tinh, dựa trên các tính chất quỹ đạo riêng biệt của chúng. Các mặt trăng của tiểu hành tinh là các tiểu hành tinh quay theo quỹ đạo lớn hơn các tiểu hành tinh. Chúng không được phân biệt rõ ràng như các mặt trăng của hành tinh, thỉnh hoảng chúng hầu như lớn bằng hành tinh bên cạnh.
Có nhiều tiểu hành tinh chịu nhiễu lực hấp dẫn, đặc biệt từ sao Mộc, đã bay với quỹ đạo đặc biệt nhiễu loạn. Bên trong Hệ Mặt trời có đầy rẫy các tiểu hành tinh bay lung tung, nhiều trong số chúng còn cắt ngang quỹ đạo của các hành tinh bên trong. Đặc biệt, nhiều tiểu hành tinh bị Sao Mộc giữ lại trên quỹ đạo của nó, nằm trong cả điểm L4 hay L5 của Sao Mộc, gọi là các tiểu hành tinh Troia, dù thuật ngữ thiên thể Troia cũng được sử dụng cho các tiểu hành tinh ở những điểm Lagrange của các hành tinh khác.
Nguồn gốc: Các tiểu hành tinh được cho là những gì còn sót lại của một hành tinh kiểu Trái Đất, hoặc nhỏ hơn đã không thể kết hợp lại từ khi Hệ Mặt Trời đang mới hình thành, vì sự gây nhiễu của lực hấp dẫn từ Sao Mộc.
Tiểu hành tinh đặc biệt: Tiểu hành tinh lớn nhất, Ceres , có đường kính khoảng 1.000km, đủ lớn để có dạng hình cầu, làm nó có thể trở thành một hành tinh theo một số định nghĩa.
